为提高交互多模（Interacting Multiple Model,IMM）算法模型选择的灵活性,减少模型间的竞争,提出一种变结构交互多模（Variable-Structure Interacting Multiple Model,VSIMM）算法。在IMM算法的基础上计算当前各模型的KL值,并作为参考量评估模型与目标当前运动模式的接近程度,计算出与目标运动模式相似度较高的模型；借助模型关系有向图激活其在加速度空间上的邻近模型,同时剔除匹配程度最低的模型以实现模型集的自适应切换,形成KL-VSIMM算法。仿真结果表明,KL-VSIMM算法在状态估计质量和模型识别能力上均表现出了很好的性能。
